Membuat robot menggunakan sensor jarak ultrasonik SRF04

Belajar robot: Membuat robot menggunakan sensor jarak ultrasonik SRF04 - Penerapan sensor pada sebuah robot sangatlah berperan penting sesuai dengan misi robot yang akan dibuat, dalam kasus ini saya akan memaparkan cara membuat robot sensor jarak, yang artinya pada robot ini akan menggunakan sensor yang akan digunakan untuk mengukur jarak. Dengan adanya sensor jarak tersebut maka robot dapat bernavigasi dengan meraba jarak dari benda-benda atau dinding yang ada disekitarnya. Sebagai contoh kecil saya akan meletakkan satu sensor jarak berada didepan robot untuk mengetahui jarak benda-benda atau dinding yang berada didepan robot, dengan menentukan jarak nya maka kita dapat menentukan pergerakan robot akan bertindak misal saya akan menentukan jarak yang akan di kondisikan pada robot yaitu 15cm, jika robot mendeteksi jarak dinding dengan robot sudah mencapai kurang atau sama dengan 15cm maka robot akan berbelok kekanan, atau kita dapat memberikan perintah lain kepada robot yaitu jika jarak robot terhadap benda yang berada didepannya sudah mencapai sama dengan atau kurang dari 15cm maka robot akan mengambil benda yang ada didepannya.

robot dengan sensor jarak ultrasonik

Berikut ini adalah video robot yang saya buat dan akan bernavigasi jika robot sudah dekat dengan dinding dengan menggunakan 3buah sensor, namun dalam praktek lai ini saya hanya akan menjelaskan cara kerja 1 buah sensor saja.

Dalam kasus lain sensor jarak dapat di terapkan bukan hanya untuk keperluan robot saja, dapat juga kita terapkan pada peralatan yang memerlukan kondisi jarak terntu untuk dapat bekerja sebagai contoh yang sering kita temui adalah pintu geser otomatis yang biasa terpasang di mall atau di perkantoran juga menggunakan sensor jarak, jika didepan pintu terdapat seseorang yang melintas maka jarak yang sudah ditentukan akan berpengaru untuk mengggerakkan motor penggerak untuk menggeser pintu, selain sensor jarak pintu geser tersebut juga biasa menggunakan sensor infrared.

Sensor jarak yang digunakan dalam praktek ini adalah sensor Ultrasonik SRF04, oke sekarang akan saya jelaskan sedikit tentang sensor ultrasonik. Sensor ultrasonik terdapat 2kutup piezopenerima dan pemancar bekerja dengan memanfaatkan frekuensi suara ultrasonik yang dipancarkan sebesar 40khz dari piezo pemancar kemudian piezo penerima akan menerima suara ultrasonik yang terpantul oleh dinding, kemudian menghitung kecepatan suara antara saat mengirimkan dan sampai penerimaan tersebut kemudian di bagi 2, mengapa dibagi 2 karena kita hanya mengukur setengah dari keseluruhan panjang waktu terima dan kita hanya mengukur jaraknya dari waktu pantulnya saja, seperti halnya kelelawan yang dapat mengetahui benda benda yang berada didepannya saya hari mulai gelap dengan menggunakan pancara gelombang suara ultrasonik dan akan terdetaksi jika ada benda saat menerima pantulan gelombang tersebut.

sistem kerja sensor ultrasonik

SRF04 merupakan sensor yang sudah dirancang untuk mudah digunakan sehingga kita tidak perlu lagi membuat alat pemancar gelombang suara ultrasonik, terdapat 5pin pada sensor tersebut, yaitu pin-vcc untuk suplay tegangan postif, kemudian pin-gnd untuk terkoneksi ke ground, pin-triger merupakan pin input dari srf04 yang kita gunakan untuk mengaktifkan pemancarnya dan pin-echo adalah pin output dari sensor yang akan kita baca dari microcontroller untuk mengetahui jarak nya. berikut ini adalah sedikit demo dan program sensor yang saya terapkan dengan menggunakan microcontroller Atmega16 dan pemrograma Codevision AVR.

timing diagram srf04

bentuk fisik dari sensor jarak srf04

1 gnd

2 triger PORTD.7
3 echo PIND.6
4 nc
5 +5v

Program prosedur untuk membaca jarak dari sensor dan akan di eksekusi pada pemanggilan funsi pada program main

void sensor-us1()//prosedur fungsi scan ultrasonik
{
loop:
jarak_us1++=0;//jarak_us1++ adalah variable counter jarak
DDRA.6=0;// set PORTA.6 sebagai input
DDRA.7=1;// set PORTA.7 sebagai output
PORTA.7=0;//sebagai triger pembangkit pulsa
delay_us(10);//delay 10uS
PORTA.7=1;
delay_us(10);
PORTA.7=0;
delay_us(10);
if(PINA.6==0)goto loop;
else
while(PINA.6==1)
{
jarak_us1++;//counter jarak terukur
delay_us(58);//kalibrasi supaya nilai counter langsung berupa jarak sebenarnya
if(jarak_us1==300)break;//pembatasan pembacaan sampai 300cm
}
}

Program main yang akan berjalan ketika robot distart

void (main){

loop1:
sensor-us1();
motor(200,200); // robot berjalan maju dengan PWM kiri=200 kanan=200
if(jarak_us1<=15){ motor(200,-200); // robot belok kanan dengan PWM kiri=200 kanan mundur= -200 while(jarak_us1<=20){ robot akan terus berputar sampai jarak sensor dengan dinding tidak kurang dari 20 sensor-us1(); } goto loop1; } else{ goto loop1; } }

Dalam program tersebut diatas, robot akan bergerak maju dengan kecepatan PWM sebesar 200 dan akan melakukan navigasi berbelok kekanan jika jarak sensor terhadap dinding kurang dari 15cm, robot akan terus berputar dan akan maju kembali setelah jarak sensor terhadap robot lebih dari 20cm.

Kamu SUKA Artikel ini?

Membuat robot menggunakan sensor jarak ultrasonik SRF04 2015-01-28T19:59:00-08:00 Rating: 4.5 Diposkan Oleh: pujar